序Preface智能足球机器人系统诞生于20世纪末(图)
Preface智能足球机器人系统诞生于20世纪末，是高科技与体育相结合的产物。世界足球锦标赛球队。这是从事智能足球机器人业务的科技工作者面临的非常艰巨的挑战。智能足球机器人涉及计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通信、精密机械和仿生材料等多个学科的前沿研究和技术集成，包括动态不确定环境下的多智能体协作、实时推理-规划决策、机器学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。智能足球机器人系统的研发是培养信息自动化科技人才的重要手段，是展示高新技术发展的生动窗口和促进科技实际应用的途径。成就。自 1997 年以来，RoboCup 机器人世界杯每年举办一次，优先举办世界杯足球赛、奥运会、欧洲杯或国际人工智能年会。至今已举办了十二届，产生了很大的国际影响。2000年，中国科学技术大学蓝鹰队参加了在澳大利亚墨尔本举办的机器人世界杯。2001年，
之后，我国每年都举办机器人大赛。2006年及以后，中国公开赛将同时举行，接受外国球队。2008年7月，中国苏州成功举办了第十二届机器人世界杯机器人世界杯，进一步扩大了该赛事在我国的影响力。2008年12月，中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛在广东中山成功举办，中央电视台进行了为期3天的直播，进一步扩大了影响力。2001年之后的七年里，继清华大学、我国科技大学之后，北京大学、东南大学、大连理工大学、北京理工大学、上海大学、上海交通大学、同济大学等中国高校，国防科技大学、中南大学、华南理工大学、南京邮电大学、厦门大学等先后参加了RoboCup机器人世界杯比赛，获得了第一、二、三名——在一些项目上，说明我国在这些智能足球机器人项目上已经走在了世界前列。先进的水平。上海大学是最早参与RoboCup项目的高校之一。参与项目数量逐年增加，参与水平也在逐年提高。到2008年，上海大学几乎参与了RoboCup大学集团的所有项目。上海大学RoboCup小组、中组、家庭组全部设计，
上海大学陈万密副教授（博士）总结并编写了《智能足球机器人系统》一书，以满足这样的需求。本书全面总结了上海大学近8年来在RoboCup小组和中组比赛中的实践经验和经验，在结构安排和内容阐述上颇具特色。尤其是智能足球机器人系统的DIY编译足球自动打水软件，篇幅很大，广大学生、教师、科技工作者和机器人爱好者都能从中受益匪浅。相信本书的出版将对我国机器人竞赛的发展和机器人知识的普及起到重要的推动作用。孙增奇 中国自动化学会机器人竞赛工作委员会主任 机器人杯中国委员会主席 清华大学教授 2009 年 6 月 1 日 智能足球机器人系统序言 前言 在 2008 年 11 月的中国国际工业博览会（上海）上，先进制造业和工业机器人基本上都以引进国外为主，对我国制造业来说是一个很大的遗憾。当前，世界正在进入智能机器人研发的新时代。本书正好迎合时代特点，抛砖引玉，为智能足球机器人系统的研究做出贡献。智能足球机器人系统是制造和训练机器人代替人类或与人类进行足球比赛。以此方式提升人工智能、机器人等相关领域，如图像采集、图像处理、图像识别、知识工程、专家系统、决策系统、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、机器人学、机电一体化、无线通信、精密仪器、实时数字信号处理、自动控制、数据融合等相关技术研究水平。
智能足球机器人比赛是人们喜爱的足球与人工智能相结合的产物。在这种条件下，智能足球机器人冠军队与当时的人类世界冠军队竞争，必须赢得比赛。这是从事智能足球机器人业务的科技工作者面临的非常艰巨的挑战。如果智能足球机器人冠军队真的能在50年后击败人类世界冠军队，将充分证明人类科技综合能力有了质的飞跃。本书是作者8年来在上海大学研究、生产智能足球机器人和参加机器人比赛的技术总结。智能足球机器人系统的学习与研究书籍。本书从机械、运动控制、视觉系统、决策系统等理论介绍到DIY实际制作，介绍了RoboCup小组、中组、人形仿真平台，体现了理论联系实际的特点。本书在上海大学《机器人足球基础》讲义的基础上，补充了智能足球机器人系统的仿真平台和仿真实践，以及智能足球机器人的制作要点和实验方法，以为更多的国内大学生和机器人爱好者提供服务。提供帮助。本书分为15章，第一章阐述了国内外智能足球机器人系统的产生与发展，智能足球机器人的比赛种类、意义、技术特点、应用及系统组成；第二章系统介绍了智能小型足球机器人本体结构，主要包括机械子系统和控制子系统，小型足球机器人运动学模型的建立，车载传感器和底层运动控制，基本运动轨迹规划和车载软件；第三章介绍智能足球机器人系统的通信系统分为无线通信（包括无线局域网）、有线通信（串行通信、对等网络通信）和电源子系统（包括电源电池和智能充电器）。); 第4章介绍智能小型足球机器人图像处理的一般流程和常用软件算法；第5章介绍智能小型足球机器人系统的路径规划方法，包括人工势场法、“链网”法等；第6章介绍智能小型足球机器人系统的综合决策、强化学习、预测控制、数据融合等；第7章介绍智能小型足球机器人系统仿真平台，可用于路径规划和多机器人编队。等值算法研究 第4章介绍智能小型足球机器人图像处理的一般流程和常用软件算法；第5章介绍智能小型足球机器人系统的路径规划方法，包括人工势场法、“链网”法等；第6章介绍智能小型足球机器人系统的综合决策、强化学习、预测控制、数据融合等；第7章介绍智能小型足球机器人系统仿真平台，可用于路径规划和多机器人编队。等值算法研究 第4章介绍智能小型足球机器人图像处理的一般流程和常用软件算法；第5章介绍智能小型足球机器人系统的路径规划方法，包括人工势场法、“链网”法等；第6章介绍智能小型足球机器人系统的综合决策、强化学习、预测控制、数据融合等；第7章介绍智能小型足球机器人系统仿真平台，可用于路径规划和多机器人编队。等值算法研究 第5章介绍智能小型足球机器人系统的路径规划方法，包括人工势场法、“链网”法等；第6章介绍智能小型足球机器人系统的综合决策、强化学习、预测控制、数据融合等；第7章介绍智能小型足球机器人系统仿真平台，可用于路径规划和多机器人编队。等值算法研究 第5章介绍智能小型足球机器人系统的路径规划方法，包括人工势场法、“链网”法等；第6章介绍智能小型足球机器人系统的综合决策、强化学习、预测控制、数据融合等；第7章介绍智能小型足球机器人系统仿真平台，可用于路径规划和多机器人编队。等值算法研究 第7章介绍智能小型足球机器人系统仿真平台，可用于路径规划和多机器人编队。等值算法研究 第7章介绍智能小型足球机器人系统仿真平台，可用于路径规划和多机器人编队。等值算法研究
智能足球机器人系统前言 上海大学围绕智能足球机器人系统开设了“机器人足球基础”、“自主机器人实践”、“智能机器人仿真实践”、“课程设计”系列课程，总共120小时。选择本书作为教材的学校，建议安排80课时作为理论教学足球自动打水软件，另外安排40课时作为实践或课程设计。本书由上海大学机电工程与自动化学院副教授、上海大学科技创新实验中心负责人、机器人竞赛工作委员会常务委员陈万密博士撰写。中国自动化学会。1、 2、3、8、第15章，张兵写的5、7，朱铭写的第1章1、14，魏彦琴写的第4章，桂春生写的第九章，程硕元写的第十章，陈万密、张兵、魏彦琴写的第六章，陈万密和魏彦琴写的第十二章，桂春生和程硕元写的第十三章。全书由陈万密执笔。上海大学智能足球机器人系统研究组的研究生范海丁、向宗杰、宋新坤、陈海波、张顺新、郭启明、陈志彦、黄俊宇也参与了相关章节和附录的收集整理。清华大学孙增奇教授，博士 学生王磊、冯帅、清华大学出版社的詹晓磊对本书提出了宝贵的意见，在此表示衷心的感谢。本书的研究工作和出版得到了上海大学和上海大学机电工程与自动化学院相关领导的大力支持，并获得了“上海大学教材建设专项资金资助”。
特别感谢中国自动化学会机器人竞赛工作委员会主任、RoboCup中国委员会主席、清华大学孙增奇教授的大力支持；感谢上海大学费敏锐教授、阚树林教授和徐玉林副教授在本书写作过程中给予的帮助；上海大学RoboCup自强队所有做出贡献的成员。我们也感谢国内外机器人领域的专家允许作者参考他们的论文和专着。智能足球机器人系统的内容非常广泛，涉及的学科很多。限于作者水平和经验，本书的不足之处在所难免，敬请广大读者批评指正。
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